汽车电子稳定系统(ESP)是基于汽车制动防抱死系统(ABS)、汽车牵引力控制系统(TCS)等技术发展起来的一种先进的主动安全装置,能够主动抑制汽车的过度转向或不足转向,全面提高了汽车行驶时的操纵稳定性和安全性。本文首先建立了H.K.Pacejka轮胎模型,对几种常用的车辆模型进行对比,根据汽车电子稳定系统的需要,选用并建立了包括汽车纵向、横向、横摆和四个车轮转动的七自由度的整车模型。通过对汽车电子稳定系统进行分析,确定了以横摆角速度和质心侧偏角两个表征汽车行驶稳定性的重要参数为控制目标,并确定了横摆角速度和质心侧偏角的名义值。确定了对控制车轮的选择,在此基础上建立了汽车电子稳定性控制系统结构图。基于模糊控制理论,分别建立了以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标的控制器,并在Matlab/Stateflow中建立了控制车轮逻辑模型,将建立的控制器模型和汽车动力学模型组合起来,并通过前轮转角阶跃输入和正弦输入,在常见的易于失稳的湿滑路面的典型工况进行仿真研究。利用dSPACE实时仿真系统,搭建了在线实时仿真平台,通过外部信号源的输入,进行了实时仿真,并对结果进行分析。结果表明,以横摆角速度为控制目标和以质心侧偏角为控制目标的控制系统都对车辆具有很好的控制效果,提高了车辆的操纵稳定性。控制器实时仿真响应速度快,对实时变化的外部输入有较好的控制效果,与离线仿真结果基本一致。在线实时仿真的实现了为进一步精确模型的建立以及控制策略的改进奠定了基础,为ECU代码生成提供了技术支持。