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混合驱动机构以普通电动机和伺服电动机作为驱动器,两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成后实现预期的输出运动,其中普通电动机为系统提供主要的动力,伺服电动机提供较小动力的同时主要起调节作用。这种机构弥补了传统机械系统缺乏柔性和全伺服驱动机械系统因柔性过高而造成浪费的缺点,在理论上比较理想的解决了机械柔性化和保持高速、高效、高负载之间的矛盾。它是可控机构的一种类型,是目前机构学研究的前沿领域。本文围绕混合驱动机构的型综合、创新设计及优化综合等问题进行了深入研究:首先,以混合驱动机构二自由度