电机控制作为移动机器人运动控制系统的核心,在小型智能家用机器人控制技术中占有十分重要的地位,电机控制系统的软硬件技术水平对机器人的运动性能起着决定性的作用.有鉴于此,该文对家用机器人伺服电机控制技术进行了详细的研究.该文首先介绍了机器人技术的发展历程并对家用机器人的现状进行了分析,为了满足运动控制系统实时性、稳定性、灵活性和易用性的要求,提出了一种基于PC104总线的伺服电机控制系统,阐述了控制系统的硬件组成和工作原理,并详细说明了PC104总线的控制方法,介绍了基于运动控制专用芯片LM629的伺服电机控制电路、时序逻辑电路以及MOSFET驱动电路等几个重要部分的设计.该控制系统按家用机器人的要求实现了四个电机的协调控制.在控制软件的设计中,分析了机器人的基本运动模型和PID控制算法,并针对该控制系统的特点,采用面向对象的程序设计思想开发了该控制系统的驱动程序.整体调试实验表明,该控制系统具备反应灵敏、动作执行准确、稳定性高、伺服刚度大等特性,达到了家用机器人运动控制的要求.