【摘 要】
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该文在总结前人研究成果的基础上,确定的研究方向是给定姿态参数描述并联机构的位置工作空间,以及给定位置参数,描述并联机构的定向能力.通过把6维的完整工作空间描述转化为
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该文在总结前人研究成果的基础上,确定的研究方向是给定姿态参数描述并联机构的位置工作空间,以及给定位置参数,描述并联机构的定向能力.通过把6维的完整工作空间描述转化为定姿态空间和姿态空间两个子空间,分别在3维空间中加以描述.采用滚转、俯仰和偏航三个姿态角描述平台姿态,开发了定姿态空间和姿态工作空间数值搜索算法,分别对两个子空间进行了边界搜索.以定姿态空间体积作为衡量标准来分析连杆伸缩量及铰链摆角的最大范围对定姿态空间的影响,以RPY角为坐标值确定出平台指定参数点的姿态能力.在正解求解问题上,该文引入了BP神经网络,通过反解计算建立起输入和输出的映射关系,并以此作为样本训练网络,最终求解正解.为进一步提高计算精度,将误差补偿方法与BP网络求解相结合.
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