永磁同步电机以其结构简单、控制灵活、功率密度高等特点,受到了各国研发人员的青睐,并在高性能伺服系统、机器人、电动汽车等领域得到了广泛应用。与此同时,在新能源风能开发、城市轨道交通等领域也开始崭露头角。随着永磁同步电机应用领域的不断拓宽,其运行环境将复杂多变,电机参数也会随之变化,从而影响电机的控制性能。如何提高永磁同步电机调速系统在复杂条件下的稳定性和抗扰能力一直是一个备受关注的热点问题。本文以内置式永磁同步电机为研究对象,对电机内部参数变化及其补偿控制进行了研究。论文首先对永磁同步电机的数学模型进行了分析,并在此基础之上,结合矢量控制技术研究了最大转矩/电流控制策略以及弱磁控制。并对最大转矩/电流控制时的电流表达式进行了理论推导,然后对表达式中用到的电阻、转子磁链和交直轴电感参数进行了分析,并分析了这些参数变化对最大转矩电流轨迹和输出最大转矩产生的影响。采用工程设计法对转速环和电流环PI调节器参数进行了设计,并利用电压反馈弱磁法建立了永磁同步电机双闭环调速系统。针对传统电压前馈补偿方法对电机参数依赖性较高的问题,本文在原有PI控制的基础之上设计了一种基于状态观测器的参数扰动观测补偿方法,并给出了状态观测器的参数选取原则,该补偿方法提高了系统对参数变化的抗扰能力。同时,利用自抗扰控制器抗综合扰动能力强的特点,对电流环进行了自抗扰控制器设计,并对其参数进行了整定。与传统PI控制相比,自抗扰控制器的引入加快了系统的响应速度,但抗扰能力并不受影响。对MATLAB/simulink中的永磁同步电机模型进行了分析,并对其进行了改进,改进后的电机模型可以在线修改电机参数,为研究变参数仿真带来了便利。利用改进后的电机模型搭建了永磁同步电机调速系统仿真模型,并对传统的电压前馈补偿、基于状态观测器的参数扰动观测补偿和采用自抗扰控制器控制的系统进行了仿真分析和对比研究,仿真实验结果验证了所设计参数变化补偿方法的可行性和有效性。