现在,随着社会对环境污染的逐渐重视,各工程机械厂家普遍进行混合动力技术的研究。本课题针对目前工程机械在传动方面节能的需求,主要完成基于二次调节技术的混合动力挖掘机回转系统的设计,及相应控制策略的研究。首先,在对现有挖掘机回转系统充分了解的基础上,针对所涉及挖掘机吨位大的特点,采用两个液压泵/马达进行驱动,设计了合适的混合动力回转系统。并利用Simulation X仿真软件对系统参数进行匹配,对一个周期内的制动能量回收再利用过程中影响系统的主要参数进行分析。其次,根据所设计系统,搭建相应的数学模型,接着,一是对单路系统模型进行相应简化,并采用PID控制对数学模型进行分析,为后续进行控制算法的研究做准备;二是搭建相应的双通道控制系统,并对两液压泵/马达输出扭矩不同步的原因进行分析,设计了交叉耦合控制器来解决输出扭矩不同步的问题,达到了满意的同步性能要求。接着,针对回转速度控制系统中存在参数摄动、外干扰及未建模动态等不确定性,通过设计鲁棒H?控制器来达到抑制上述不确定性对回转系统的稳定性及跟踪性等性能的影响,使得系统具有强鲁棒稳定性和鲁棒跟踪性。并通过仿真对比PID控制器在信号跟踪、参数摄动和干扰存在下的系统动静态性能。最后,通过模拟实验台,实验分析混合动力回转系统的主要参数变化对回转系统的影响,验证所搭建数学模型是否符合要求。并就混合动力回转系统能量回收效率进行相应初步实验研究。