【摘 要】
:
随着传感器,数据处理,高集成度电机技术的进步,微小型四旋翼的发展成了现实。垂直起降系统在区域监控,建筑搜索,危险环境侦查等方面拥有优势。四旋翼飞行系统为欠驱动,多耦合
论文部分内容阅读
随着传感器,数据处理,高集成度电机技术的进步,微小型四旋翼的发展成了现实。垂直起降系统在区域监控,建筑搜索,危险环境侦查等方面拥有优势。四旋翼飞行系统为欠驱动,多耦合的系统,近年来成为研究热点。本课题研究的内容如下:第一,详细地介绍了国内外在四旋翼方面的研究情况,介绍了国内外研究机构的四旋翼项目,以及遇到的问题和研究方向。对于欠驱动的四旋翼系统建立了6自由度的数学模型,并对模型做了数学分析,在建立模型的过程中,忽略了某些空气动力因素。第二,制作了四旋翼飞行器的原型样机,选用ST生产的STM32芯片作为飞行器的主控制器。同时又选取了三轴陀螺仪和三轴加速度计芯片MPU6050,磁力计HMC5883,气压计MS5611作为传感器的测量单元。主控器用来实现飞行时的姿态解算和飞行控制算法。传感器用来测量飞行器的状态。第三,对于四旋翼的软件设计结构进行了详细的说明,介绍了系统的初始化程序和传感器的数据读取程序。采用卡尔曼滤波方式对传感器的数据进行融合,得到了控制程序使用到的欧拉角,避免了采用单一传感器进行解算时精度不高的问题。最后介绍了经典的PID算法的实现过程。第四,对于四旋翼控制系统分析后,本课题选取了PID控制方式。把对四旋翼的控制系统划分两部分,分别是姿态角控制系统和位置坐标控制系统。对于两个部分使用控制理论方法证明其具有稳定性。并且设计了相应的控制器。第五,最后对于设计的四旋翼平台进行测试,选取一个宽阔的实验室进行四旋翼的悬停实验。测试结果证明四旋翼各部分能够保证稳定工作,姿态控制器可以维持四旋翼的悬停状态。本章也分析了设计过程中的缺点和不足,并且指出了将来需要改进的地方。
其他文献
目的研究恶性胆道梗阻的MR胰胆管成像表现、分型,并与病理对照。方法37例恶性胆道梗阻患者,常规T1WI、T2WI及脂肪抑制T2WI检查后,行MRCP检查。根据病变发生部位分型。并将每
摘要:英语搭配是英语学习的一个难点,同时也是语言学界的一个热点议题。通过对高职高专学生的英语形名搭配错误的分类和统计分析发现,高职高专英语学习者掌握英语形名搭配的水平普遍偏低,其错误的主要类型是:语际错误和语内错误,而引起错误的主要原因是母语负迁移,直接翻译,近义词互换。本文根据分析结果为英语教学提出了几点建议:英语教学应重视词汇搭配,增强学生搭配意识;词汇搭配教学应侧重讲解整体意思取构成词的引申
传统会计教学方式已经不适应学生掌握会计理论知识、方法分析问题和解决问题等能力,在此背景下产生会计模拟实训。而会计模拟实训的组织可以采取综合实训和专项实训这两种方式
如何培养初中英语的兴趣是英语教学的重要命题,本文根据中学生兴趣的特点和英语学科的特征,结合笔者多年的教育教学实践,总结并提出了带动与培养中学英语学习兴趣的教学方法
<正> 刘长瑜是一位艺术造诣很深的花旦演员,如果从她十二岁第一次登台公演《玉堂春》算起,舞台生涯已经三十二年了。六十年代,她成功地演出《卖水》、《春草间堂》,因而名噪
班主任工作中对学生进行心理健康教育具有非常重要的意义,因为在青少年的成长过程中,班主任对学生的影响是长期的、潜移默化的,有时甚至是直接的和决定性的。本文阐述了班主
由于在癌症早期诊断和治疗方面展现出巨大的潜力,具备优异物理化学性质的多模态纳米探针近年来吸引了较大的关注.在当前这个工作中,我们制备了多分枝结构的金纳米晶,即纳米星
<正>1949年4月中国人民解放军在东起江阴西至江西九江湖口的千里战线上,以木帆船为主要航渡工具,在强大的炮兵、工兵支援下,一举突破国民党苦心经营的长江防线,于23日占领南
随着"一带一路"倡议的推进,语言服务的需求更加急迫,这对各高校的语言教学提出新的更高要求。目前,云南高校英语教学的现状还不能很好地服务于"云南建设成为面向南亚、东南亚