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随着微电力电子技术、互联网产业及人工智能的发展,工业机器人被广泛的应用到了汽车制造、国防军事、交通运输、建筑施工等领域。而永磁同步电动机因其具有响应快、精度高、效率高等优势,成为了工业机器人的首选驱动设备。且每一台工业机器人的每一个关节都需要配套一个专用的永磁交流伺服系统,因此其性能对工业机器人的控制系统起到了关键性的作用。目前,大多数的永磁交流伺服系统采用PID控制,此控制方法虽然结构简单,可靠性高且容易数字实现,但是易受参数变化及外部扰动的影响。而工业机器人的工况比较特殊,特别是应用在搬迁,焊接