电动汽车作为新能源汽车的主力军,具有易操纵、零污染、噪声低、维修及运行成本低等优点,缓解了目前世界能源短缺以及环境污染严重带来的压力,与传统燃油汽车相比,电动汽车在环保和节能方面具有不可比拟的优势,尤其是轮毂式电动汽车,以其优越的控制性能和简单的结构特点,成为电动汽车行业的一匹黑马。由此可见,电动汽车将是全球汽车行业发展的方向。本文首先介绍了电动汽车的发展背景以及课题的研究意义,分析了电动汽车对电机性能的要求和使用轮毂电机的优点,对比可选择电机的优缺点,最终确定以性能卓越的永磁同步电机作为电动汽车的轮毂电机。其次,建立永磁同步电机在不同坐标系下的数学模型,介绍永磁同步电机的基本控制方法,对各控制算法比较后,选用受电机参数影响小、响应快、算法简单的直接转矩控制方法,依据直接转矩控制原理搭建仿真模型,实现本课题中单轮毂电机的直接转矩控制。然后,在单电机控制的基础上,对多电机的同步控制进行详细研究。介绍了多电机同步运行的基本概念,对并行控制、主从控制、电子虚拟轴控制、交叉耦合控制和偏差耦合控制这五种多电机同步控制方法分析比较,本文采用偏差耦合控制策略实现四电机的同步运转,在Matlab/Simulink软件中,进行四轮毂电机偏差耦合同步控制系统仿真,研究电动汽车直行时,四轮同步运行情况。第四,为进一步提高系统的控制性能,采用模糊PID控制器为系统提供速度补偿,该方法将传统PID控制的算法简单、可靠性好与模糊控制鲁棒性好的优点相结合,实现PID控制器参数自整定,提高系统的控制精度和稳定性,减小系统的跟随误差和同步误差。在Matlab/Simulink环境下,设计模糊PID速度补偿器模型,建立基于模糊PID速度补偿器的多电机偏差耦合同步控制系统仿真模型,模拟电动汽车四轮毂电机的同步运行状态。最后,将基于Ackermann-Jeantand模型的差速转向策略,结合永磁同步电机的直接转矩控制,应用到电动汽车电子差速转向系统,实现电动汽车的差速转向行驶。通过仿真验证该方法是可行有效的。