移动机器人自主导航是机器人理论与应用研究中的非常重要的问题,属于智能机器人技术的核心。而地图构建和定位、运动控制又是移动机器人导航控制研究中的关键技术。首先,本文研究了非结构化环境下基于激光测距仪的移动机器人地图构建和定位问题。针对存在较严重遮挡的情况下使用传统迭代最近点(ICP)算法进行激光测量点匹配易陷入局部最小值的问题,提出了基于聚类的迭代双向最近点(IDCP BoC)算法。利用里程计和激光测距仪获得的数据,在AS-R机器人平台上进行了实验。实验结果表明,该方法可显著的提高机器人定位和地图构建的精度,具有一定的实际应用价值。其次,针对移动机器人导航控制中关键技术之一的运动控制,采用迭代学习控制方法结合移动机器人运动模型,建立了移动机器人轨迹跟踪迭代学习控制系统,设计了控制律。利用MATLAB进行了仿真实验,证明了该系统能够有效的实现轨迹跟踪,具有较好的精确性,达到了期望的要求。