【摘 要】
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倒立摆属于多变量、非线性、不稳定、强耦合的快速系统,是一个多用途的综合性实验装置,对它的研究可归结为对多变量非线性系统的研究,其控制方法和思路对处理一般工业过程具
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倒立摆属于多变量、非线性、不稳定、强耦合的快速系统,是一个多用途的综合性实验装置,对它的研究可归结为对多变量非线性系统的研究,其控制方法和思路对处理一般工业过程具有普遍的指导意义。随着智能控制的发展,新的控制方法不断出现,人们试图通过倒立摆这样一个严格的控制对象,检验新的控制方法的有效性。因此,倒立摆系统作为控制领域具有代表性的和复杂性的研究对象,对它的研究具有深远的理论价值和重要的工程背景和实际意义。 另外从控制理论和控制工程的意义上讲,相对于直线倒立摆系统,平面运动倒立摆系统其变量、非线性程度及不稳定性成倍地增加,导致其控制的实现要比直线运动倒立摆系统控制的实现困难得多。 本文首先综述了倒立摆系统控制研究工作的背景及其科学意义,对倒立摆系统作了简要介绍,并详细讨论了倒立摆的国
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