在立体视觉方面,经过近几年的发展已取得了一系列的研究成果,但是特征点匹配仍然是这方面最大的一个瓶颈；主动式立体视觉虽然能较好地避开点匹配问题,获取场景的深度信息,但往往不能提供全景的深度感知。为了实现对场景深度信息全景的感知,本文在主动式视觉和全方位视觉的研究基础上,研究了一种主动式三维立体全景感知技术。本文的研究工作主要由以下三个方面构成：1、主动式三维立体全景视觉传感器(ASODVS)的研究。首先,设计了一种移动面激光光源,用于产生围绕场景一周的线激光；然后,将两个移动面光源(颜色各不相同,一个为红色一个为绿色)与全方位视觉传感器通过一个竖直连杆进行连接,并按照一定的次序放置,实现一种主动式三维立体全景视觉传感装置。2、场景深度感知的研究。为了计算激光特征点的深度信息,必须对全景图中不同颜色的激光像素进行识别和提取。首先,本文基于RGB彩色空间和HSI彩色空间,对激光像素点的特征信息进行了研究；其次,根据激光点在空间中的几何三角关系计算出深度信息,选取场景中的一个参考点作为坐标原点并计算激光点在空间中的三维坐标；最后,利用两线激光上下平行的空间位置关系,通过多平面模型模拟室内场景的三维几何模型。实验证明本文场景深度计算具有一定的精度。3、室内环境快速三维重建的研究。为了快速得到地面场景的纹理信息,本文对全方位图像的Bird-view变换进行研究,运用三种不同的方法实现了Bird-view变换。结合激光像素点在场景空间中三维坐标和室内场景的多平面空间几何模型,本文以纹理贴图的形式实现室内场景的三维重建。实验证明场景的多平面模型能较为真实地反映室内场景信息。