本文的目标是搭建一个可以投入实用的，帮助用户释放心理压力的心理压力宣泄机器人系统。为了达到帮助用户释放心理压力的目的，该类机器人需要能够通过多种方式与用户进行互动，并且支持应用的扩展。能够通过多种方式与用户互动体现在机器人能够对于用户的各种输入信息作出反馈，比如说，能够针对用户的触摸与声音信息给出图像，声音上的反馈等。应用扩展性则体现在如果需要针对新的用户群与应用场景开发并布置新的应用，这一开发与布置过程不需要改动原有的系统框架。本文所设计的机器人系统能够通过半球面触摸屏，声音的方式与用户互动，并对用户的触摸、声音与位置信息做出反馈，同时当需要扩展新的应用时，只要将应用代码插入系统中指定区域即可。　　 本文所研发的心理压力宣泄机器人系统主要由以下模块组成:半球面投影呈像模块、多点触摸模块、人体感知模块以及控制模块。对于半球面投影呈像模块，本文针对触摸屏的特点提出了在半球面上进行图像投影变形计算、投影，以及处理图像重叠问题的方法。对于多点触摸模块，本文通过红外散射技术结合半球面特点的方法实现了在半球面上的多点触摸屏，并且针对系统特点优化了其中各个步骤的图像处理算法。对于人体感知模块，通过在机器人身上布置一圈红外接近开关的方法实现了人体感知模块。对于控制器模块，采用了一台小型电脑作为控制核心，通过提供输入输出的编程接口来支持增添新的应用。　　 总而言之，在设计时，本文主要从实用性角度出发考虑方案，对于各个部分都根据系统特点提出了具有针对性的优化算法，从而保证了系统整体的运行流畅。截至2012年底，心理压力宣泄机器人系统已经完成了原型系统开发，系统运行流畅，能够对触摸，声音以及用户位置信息给出图像与声音上的反馈。