机器人从活动领域划分的话主要分为飞行、陆地和水下机器人。其中,最为广泛应用的是陆地机器人。而陆地移动机器人主要分为轮式、腿式、履带式机器人几类,随着科技日新月异的发展,人们迫切需求一种能够在多种环境中作业的机器人,相对于轮式和履带式机器人,多足步行机器人特别是六足机器人有着超强的环境适应能力,同时对地面破坏小、灵活度高,因此本课题研究的对象为六足机器人。本课题采用三星的S5PC100开发板作为硬件开发平台的基础上移植Linux系统作为其片上操作系统,将传统的舵机控制技术与障碍物检测技术、路径规划算法和上位机交互界面相结合,设计了基于ARM的六足机器人控制系统。本课题主要研究内容有:根据整个嵌入式控制系统的特点,对Bootloader、Linux内核、相关设备驱动和根文件系统进行裁剪并移植到硬件开发平台上。在软硬件平台搭建起来的基础上对控制系统各个功能模块进行设计实现。包括:步态控制模块、障碍物检测模块、路径规划模块和上位机交互模块。本系统首先通过传感器采集障碍物信息,将采集到的数据传送到障碍物检测模块。障碍物检测模块进行信息处理判断障碍物与自身的位置关系,并将结果作为参数传给路径规划模块。路径规划模块经过分析后,将机器人运行的路径发送给步态控制模块。步态控制模块将运行路径分解成单步动作,开始驱动舵机进行机器人的运动控制。此外,上位机交互模块起到下达部分指令和获取机器人状态信息的作用。本系统采用模块化的设计方法,使得系统的设计简洁、高效,并且具有良好的扩展性和易用性,实验结果表明:本控制系统能够对机器人进行准确的控制,符合本课题预期设计目标。