本课题是以教研室自主研发项目“光纤陀螺捷联惯性导航系统”的研究为背景,主要研究捷联惯性导航系统的测试和标定技术。 捷联惯导系统中的惯性仪表固连在载体上,载体的恶劣动力学环境如过载、冲击、振动以及机动等都会给惯性仪表和捷联惯性导航系统带来动态误差。误差补偿是提高捷联惯导系统导航精度的有效途径,而误差标定则是误差补偿的前提。 捷联惯导系统的标定根据观测量的不同分为分立标定法和系统级标定法。分立标定法是经典的方法,也是目前常用的方法。系统级标定法是从20世纪80年代开始发展起来的方法,代表着标定技术发展的重要方向。但传统的系统级标定方法一般是利用速度误差作为观测量,可观性不好是其最大的缺点,其计算量大,滤波效果有限。 本论文结合工程实践,提出了一种基于高精度多功能三轴转台的捷联惯导系统在线组合标定方法。首先,针对实际系统中所用的光纤陀螺、石英挠性加速度计组件,分别建立了相应的静态误差模型。然后,在线组合标定方法采用递推最小二乘算法对测试数据进行了在线处理,试验步骤简单,提高了标定的自动化水平。 软件仿真和标定实验的结果表明该标定方法在工程上是有效可行的。