【摘 要】
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机器人直线运动特性是工业机器人性能的一个重要指标,而直线轨迹精度则综合反映了机器人的机电性能和控制运动轨迹的能力.该文根据三角测量原理,利用主动式视觉传感器和特制
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机器人直线运动特性是工业机器人性能的一个重要指标,而直线轨迹精度则综合反映了机器人的机电性能和控制运动轨迹的能力.该文根据三角测量原理,利用主动式视觉传感器和特制测量轨道(简称量轨)建立了一个非接触式机器人直线轨迹测量系统.该文重点讨论提高该测量系统精度的方法,包括提高测量系统的标定精度和提高图像中特征点的检测精度.在提高标定精度方面,该文主要采取了减小测量参数的误差和开发高精度的标定算法两种方式.为减小测量参数误差,该文分析了产生标定误差的原因,包括光学镜头畸变误差、视频信号转换误差、传感器随机噪声与系统噪声、传感器阵列几何误差等,并针对不同的误差源提出了减小误差的相应措施.在标定算法方面,通过对各种标定方法的比较,采用高精度的标定方法,并在常规的标定方法中引入了误差补偿,以进一步提高标定精度.
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