【摘 要】
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本文针对海底集矿车的作业特点,分析了海底集矿车的行走技术要求以及海底环境对集矿车行走的影响。运用模糊决策理论对预定路径上海底集矿车的行走过程进行了避障规划,对行走
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本文针对海底集矿车的作业特点,分析了海底集矿车的行走技术要求以及海底环境对集矿车行走的影响。运用模糊决策理论对预定路径上海底集矿车的行走过程进行了避障规划,对行走过程进行了三维可视化,并在此基础上开发了海底集矿车作业过程的可视化监测软件。本文主要进行了以下研究: 1、分析了海底集矿车的作业特点和相关信息的获取方法,从而得出了影响其海底行走的关键因素。 2、基于模糊决策理论建立了海底集矿车在预定路径上行走过程的避障规划算法,并根据海底障碍物的高度和大小对海底集矿车进行绕障和越障决策。 3、基于OpenGL标准建立了集矿车和海底环境的三维几何模型。 4、对海底集矿车行走可视化进行了分析和研究,开发了相应的可视化三维动画软件,逼真的反映了海底集矿车的作业过程。 5 设计了一套实验系统,对本文所研究的结果进行了测试和分析,为进一步完善可视化软件提供了依据。
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