【摘 要】
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该文对不确定性机器人系统的鲁棒控制问题作了较为系统的研究,给出了一种基于连续状态反馈的控制方法与一种鲁棒轨迹跟踪控制器的设计策略.该文首先研究了一类不确定性非线性
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该文对不确定性机器人系统的鲁棒控制问题作了较为系统的研究,给出了一种基于连续状态反馈的控制方法与一种鲁棒轨迹跟踪控制器的设计策略.该文首先研究了一类不确定性非线性控制系统的鲁棒稳定性,在一般条件下给出了其基于连续状态反馈的控制方法,并将这种方法应用于机器人控制系统,从而设计出了一个基于非线性连续状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制器.其次,对于机器人轨迹跟踪控制问题,该文运用连续状态反馈的控制方法,给出了一种新的鲁棒轨迹跟踪控制器的设计策略.数值实验表明,该文所提出的鲁棒控制方法是可行的、有效的.
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