近年来,5G、大数据、云计算、机器学习和人工智能等技术飞速发展,为自动驾驶智能车的研究打下了坚实的基础,也使得自动驾驶智能车的商业化成为可能。汽车智能化正引领相关产业新一轮的发展,相关高校、企业竞相投入智能车研发行列。智能车自动驾驶技术是一种多学科交叉、多领域融合的技术,由于技术要求严,生产成本高等因素,智能车自动驾驶技术目前尚未大规模普及。本文设计的智能车自主导航系统的设计目标是以简单结构化道路为应用场景,开发一种低成本、高可靠性、多传感器融合的智能车自主导航系统,实现智能车在简单结构化道路环境中自动行驶。本文设计的智能车自主导航系统硬件部分采用车载电脑和电控系统组成的双核心架构,车载电脑负责处理环境感知数据,并依据处理结果进行路径规划;电控系统则负责采集外扩传感器数据,并依据车载电脑控制指令执行相应动作。本系统软件部分利用基于特征融合的机器视觉技术实现车辆前方车道线检测,利用超声波雷达测距技术实现车辆两侧道路边沿检测,利用超声波雷达避障技术实现车辆周围障碍物检测,利用双模卫星定位技术实现车辆地理位置坐标获取,利用Map Web端API接口进行全局路径规划,并将全局路径规划结果与各类环境感知传感器数据进行融合,实现局部路径规划。根据上述技术方案,以FZ-01实验台作实验平台,利用预先采集的实际行驶数据,完成了智能车自主导航系统的硬件功能测试、软件功能测试和软硬件联合测试,识别并修复了测试中发现的问题。测试结果表明,针对简单结构化道路场景,本文设计的智能车自主导航系统功能完整,运行状况良好,满足设计性能指标要求。