组合导航技术是提高导航系统整体性能的有效途径，本文开展了针对惯性／地磁组合导航技术的研究工作。 根据地磁导航系统中的输入地磁信号精度，针对地磁信号中噪声随机分布的特点，采用小波分析的方法对地磁信号中的随机噪声进行滤波，同时在文中给出了基于小波的消噪的仿真结果。 对于图像匹配和地形匹配存在的不足，采用惯性／地磁组合导航的方式来提高导航系统的长期精度。同时对地磁导航系统中的匹配算法进行研究，针对此前地磁导航系统完全采用图匹配方式的精度问题，提出了一种新的图形／解析综合匹配方法，以提高匹配效率。该方法以磁偏角和磁倾角作为匹配参数进行图匹配，获取粗位置信息；以地磁场模型解算地磁场强度的方式来得到精确位置信息，辅以精确计时进而获得速度信息。以地磁导航系统获取的速度、位置信息与惯导系统输出的速度、位置信息的差值，以及磁场计的输出磁场强度在导航坐标系的分量与机载磁场表中记录的即时位置的磁场强度的差值作为量测值，经过卡尔曼滤波，估计导航系统的误差，然后对惯导系统进行校正。在MATLAB环境下的仿真研究证实了该方案可以达到较高精度。 在系统的软硬件设计上，软件设计过程中采用CCS软件中的BIOS实时内核插件，将导航运算中需要解算的各个函数改写成实时操作系统中的任务，并且赋予相应的解算优先级。在进行导航计算时，由定时器计时，针对导航中的不同计算周期调入相应的导航参数计算任务。硬件部分，在综合考虑各种处理器性能以及导航计算要求的精度、速度等问题的基础上，采用TMS320C6713芯片作为导航计算机，并对外围电路进行了初步设计。