针对线路巡检一体化程度不足,缺陷修复靠人工,载体不够智能化等问题,可以利用巡检机器人通过机械臂搭载检测设备和检修工具来完成线路金具的缺陷检测和修复工作。由于输电线路上工作场景复杂,检修机械臂运动过程中难免会与线路或机器人自身发生碰撞。因此本文将针对巡检机器人在四分裂导线上巡检时检修机械臂的运动规划问题展开研究。巡检机器人检修机械臂采用UR10机械臂,针对其在四分裂导线上运动规划问题,根据UR10机械臂的基本参数进行了运动学方程的初步求解,通过MATLAB软件对UR10机械臂的工作空间进行了仿真分析,证明其作为检修机械臂符合工作任务需求;使用两种简化模型相结合的碰撞检测方法,实现规划过程中的机械臂碰撞检测;在分析了传统人工势场法的局限性基础上,提出了障碍物斥力适时选择置零的方案,并推广到三维空间中,同时改进算法解决目标不可达与局部极小值问题。最后,利用上述算法对检修机械臂在四分裂导线上运动过程进行了规划,得出其检修导线时机械臂各关节的运动角度。对规划得到的检修机械臂关节数据进行了仿真,机械臂末端安全运动至目标点并且运动过程中未接触到其它物体,达到了预期研究目标,表明本文提出的算法和改进方案有效。