论文部分内容阅读
气动人工肌肉三自由度并联机构的设计与控制方法研究
【摘 要】
：
气动人工肌肉是模拟生物肌肉设计的一种气动驱动器,具有良好的柔顺性、安全性,且结构简单、输出力/自重比大,已被广泛应用于仿生机器人、康复治疗等领域。本文根据气动人工肌肉基本原理对其进行设计、试验特性分析及建模,用于驱动三自由度并联机构,对该并联机构进行了结构设计和动力学分析,并基于单根人工肌肉的模型设计该机构的控制算法,具体工作如下:首先,分析了气动人工肌肉的基本结构和工作原理,制作了两种规格的人工
【出 处】
：
南京航空航天大学
【发表日期】
：
2020年01期
其他文献
全球价值链理论认为,在全球经济格局中,发达国家垄断了研发、关键零部件的制造、销售以及品牌管理和服务等高附加值的环节,发展中国家被发达国家“低端锁定”在低附加值的加工和生产等环节。在新一轮的全球化中,价值链存在着重构可能性。制造业转型升级有其内在逻辑,中国在产能过剩的行业已尝试通过与其他新兴工业化国家合作,从而集中力量推动技术创新,实现向价值链两端攀升。越南作为新兴工业化国家之一,有巨大发展潜力。中
学位
在国内产业升级的大趋势下,社会中越来越多的企业开始提高对环境、安全、和职业健康的管理(简称EHS管理),这三方面是企业管理不可或缺的重要组成部分。因此,笔者选取《环境、安全、职业健康手册》作为此次翻译实践报告的研究文本,该手册属于管理类文本,具有实用目的强、受众群体明确的特点,因此译文要符合翻译准确专业、逻辑清晰以及语言简洁等要求。在翻译实践中,笔者借助计算机辅助翻译工具Trados对原文进行首译
学位
为了应对新冠肺炎疫情,湖北省防疫指挥部要求将下沉社区的党员组织起来,成立社区临时党组织开展应急社会动员工作,这种新的社会动员形式值得研究。本项研究以H市X社区临时党组织的应急社会动员工作为例,通过查阅文献资料、日常工作实践和访谈等方式,对应急社会动员工作的理论依据、工作策略、准备阶段、启动和巩固、评估、总结与讨论等方面展开了研究。研究发现,社区临时党组织开展应急社会动员工作有其理论依据及工作策略。
学位
中国虽然地大物博,然而相对于庞大的人口基数而言,人均耕地资源十分有限。近些年,为了向耕地索要更多的产出,农业科技领域推出了一系列创新突破,使耕地产出获得了巨大提升。对缓解全球粮食危机给出了中国式解答。但随着我国经济社会快速发展,非农建设侵占耕地的现象相当严重。城镇化的推进和人口规模的扩张,我国人口与耕地的不平衡愈发凸显。对国家粮食安全造成了严重威胁。基于此,围绕完善和加强耕地占用税管理,借助其调控
学位
WD酒店管理公司作为中国本土酒店发展的先行者,经过二十多年的发展,从投资单体酒店,到投资建设国际连锁酒店品牌管理,最终已经发展成为多种品牌多种经营方式的酒店及度假村管理有限公司。WD酒店管理公司的快速发展,成就了它成为拥有高端酒店品牌最多的中国本土酒店管理公司,至今管理着将近九十多家高端自有品牌酒店。但是相比较与其他国际酒店管理集团,甚至于中国本土规模更大的酒店管理集团,WD酒店管理公司在酒店品牌
学位
党的十八大召开以来,党中央高度重视推进绿色发展,中央和广东省都相继出台了与绿色发展相关的政策文件,各级各部门和全社会积极参与,为推进生猪养殖绿色发展提供了重要机遇。生猪产业是我国畜牧业乃至农业的支柱产业。近年来,大埔县的生猪养殖方式不断转型,但仍有部分生猪养殖场没有很好地处理和利用好生猪养殖废弃物,给周围环境造成了一定污染。非洲猪瘟疫情的蔓延也给生猪养殖绿色发展带来了沉重压力。推进生猪养殖绿色发展
学位
十番锣鼓作为一种传统民间器乐合奏形式,在明代之后,主要流传于苏南、浙江和安徽一带,也称“十番”、“十番鼓”等。在南北文化交融的进程中,十番锣鼓后来也在河北、内蒙等地流传,但不典型。固城十番锣鼓在苏南很具代表性。目前学术界关于十番锣鼓的研究成果比较多,有从本体分析着手,有的观照了乐种的流布与发展,但是查阅文献发现,单就固城十番锣鼓的专门研究,除了当地文化馆部分手抄资料、百度平台上的介绍性条款之外,尚
学位
随着我国各类行政裁量基准的不断涌现,作为制定裁量基准依据的行政惯例也更加受到关注。通过对高铁“霸座”现象的中适用的法律法规研究,发现在这类型案件中,当前铁路行政机关所采取的行政措施在执法效果方面存在不尽如人意之处。深入研究发现,铁路行政机关在执法措施选择方面存在着行政裁量权行使不当的问题。通过研究行政惯例对于行政裁量权的影响,解决这一问题的思路在于,构建行政惯例制度,用于规范行政惯例的制定与适用,
学位
近年来,全国各地积极响应中央要求,高度重视公共资源交易监督管理的改革创新,纷纷结合自身实际,对公共资源交易监督管理进行了各有特色、富有成效的改革。但公共资源交易监督管理改革创新作为一项系统工程,仍然难免存在理论上的困惑和实践经验上的不足,甚至遭受既有利益格局的掣肘等诸多难题。如果不能有效化解这些难题,就难以确保公共资源交易监督管理体制机制改革取得预期成效。对现实问题的理论回应和参与,是所有理论研究
学位
随着经济、医学与科技的发展,全人康复的医疗理念深入人心,康复医学在我国也得到长足的发展与进步。然而,在脱离生命危险之后,进入康复期的患者常面临着生理痛苦、心理压力、社会交往退行等困境。特别是,在患者自身资源不足的情境下,如何有效构建与完善康复科患者群体的社会支持网络是重要的。本文以上海市B院康复医学科患者为研究对象,运用质性研究方法,通过对14名康复科患者的半结构式访谈,了解了现阶段康复患者的日常
学位