在国产药品冻干机工作过程中，一般由人工完成装卸料工作，这种方式不仅生产效率低、劳动强度大，而且人工的参与是产品潜在的污染源，影响产品的质量。目前只有进口的冻干机配有自动装卸料系统，但设备价格昂贵，生产成本高，难以推广。因此，开发一种新型的自动装卸料系统尤为重要。本文就是在自动装卸料系统的研制与开发过程中，对系统机构及控制进行了设计与研究。本课题的研究对提高冻干机自动生产线的技术水平，实现工厂自动化生产具有重要意义；对于提高企业竞争力及经济效益有重要作用。 该自动装卸料系统借鉴了国外相关产品的结构，其特点是，降低了成本，更加符合现场生产条件，保证药品生产安全。 本文从自动装卸料系统功能研究出发，分析系统所要完成的功能，提出了设计方案，讨论了系统功能实现方法。运用模块化设计思想，将系统分为送料机构、整料机构、推料机构、过渡机构、机架机构和控制系统六大部分。提出了各机构设计方案，对各个机构功能和实现方法做了详细分析，及时发现设计过程中出现的结构问题并予以解决。重点对控制系统进行了详细的研究，从控制要求、控制对象、控制原理、控制方法等方面进行了分析。研究了步进电机的控制原理、方法，选择基于PC的控制方案作为系统方案，同时采用PLC控制技术和现场总线技术。选择西门子S7-300PLC为控制器，设计了系统硬件结构。阐述了系统软件设计方法、设计过程，编写了PLC控制系统程序，实现了整个自动装卸料过程的自动控制。