【摘 要】
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桥式起重机作为一种重要货物搬运设备,在物流业、建筑业、冶金业、制造业等领域扮演着极为重要的角色。作为一种典型的欠驱动系统,桥式起重机的系统自由度大于控制输入个数,这给其控制器的设计带来了一定的挑战性,近年来针对这类系统的研究逐步发展成为控制理论界的一个研究热点。在实际的应用过程中,由于执行器只能工作在一定的范围内,对控制律的大小通常有一定的限制,若控制量超出该范围则可能饱和,导致控制任务失败。另外
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桥式起重机作为一种重要货物搬运设备,在物流业、建筑业、冶金业、制造业等领域扮演着极为重要的角色。作为一种典型的欠驱动系统,桥式起重机的系统自由度大于控制输入个数,这给其控制器的设计带来了一定的挑战性,近年来针对这类系统的研究逐步发展成为控制理论界的一个研究热点。在实际的应用过程中,由于执行器只能工作在一定的范围内,对控制律的大小通常有一定的限制,若控制量超出该范围则可能饱和,导致控制任务失败。另外,台车运送过程中负载摆动的抑制与消除一直是人们关注的重点,由于存在未建模动态以及外界扰动,吊重的大幅摆动
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