论文部分内容阅读
履带起重机在作业现场经常需要吊装上百吨的被吊物到指定位置。由于被吊物通常体积和质量都比较大,并且起重机本身结构复杂,因此履带起重机的吊装作业的安全性,始终是人们必须考虑的一个问题。然而,起重机的作业环境中存在大量动态和静态障碍物,比如工人、工程车辆和建筑物等,这些障碍物会影响吊装作业的安全性,严重的可能会造成人员伤亡和财产损失。除了安全性以外,由于起重机的运行成本很高,反复试吊的成本很大,通过计算机仿真技术可以不断尝试各种吊装方案,从中选出最优吊装方案。因此,对起重机的吊装路径进行仿真和规划,不但有