脑卒中是一种会造成患者运动障碍的疾病。本课题研究的是一种五自由度上肢康复机器人,它与人体手臂的运动相适应。它可以带动患者进行康复训练,刺激患者神经系统,使患者有运动障碍的上肢得到恢复。为了模拟康复医师对患者进行治疗时患者手臂的运动规律,本文利用双目视觉测距方法进行上肢康复机器人轨迹规划。本文的主要内容如下：(1)采用D-H法建立了康复机器人的运动学模型以分析它的机械结构特点及运动特性。动力学模型采用拉格朗日方程法建立,用于分析机械臂运行过程中的动力学特性。(2)针对患者运动信息少,康复机器人无法最大程度模拟康复医师的问题,本文基于双目视觉测距原理在Windows平台上用C++语言开发了上肢运动信息提取软件。实验结果表明,该软件操作简单,所得示教点(中间点)的位置精度可以满足要求。(3)为了提高所得到的轨迹与人体动作的相似度,并且保证所得轨迹在现有机器人硬件平台上的可实现性,需要对示教点进行插补。单关节运动采用直线、圆弧插补,多关节复合运动采用三次B样条曲线进行插补。(4)利用遗传算法依据最小功准则对轨迹速度进行优化,以保证机械臂运行符合人体上肢运动的生理特点,增强患者的舒适体验度。结果表明,优化后机械臂的运行也更为平稳。实验表明,生成的轨迹与示教动作一致,运动轨迹的速度变化与人体上肢运动规律一致,符合康复医学要求。