随着人工智能科技浪潮的兴起,自动驾驶汽车逐渐成为学术界与工业界的研究热点。由于开放道路车水马龙,环境十分复杂,目前最先可能实现高度自动驾驶落地的场景是环境较为简单的封闭区域（比如露天矿区、工厂、封闭园区、码头等）。高精数字地图作为一种精度高、信息丰富的自动驾驶数字地图,被认为是实现L3及以上等级自动驾驶商业化落地的关键技术之一。高精数字地图区别于传统道路级导航数字地图,是一种车道级数字地图,包含丰富的道路信息。传统道路级导航数字地图的精度仅仅为米级,而且道路信息量较少,不足以支撑自动驾驶汽车运行,可用性和准确性较低,而基于激光雷达和相机构建的高精细车道级数字地图存在建图困难、数据量大、计算复杂、建图成本高、更新周期长等缺点,为了一定程度上弥补了传统道路级数字地图和高精细车道级数字地图之间的空缺,本文研究了一种基于高精度GNSS-IMU（Global Navigation Satellite System-Inertial Measurement Unit）数据的封闭区域非结构化道路数字地图构建方法和基于众包理念的地图更新方法。首先,基于主流的OpenDRIVE标准格式,设计了专门应用于封闭区域非结构化道路场景的地图格式。同时设计了相应数据库中用于存储地图数据的数据表,方便地图数据管理。然后,研究了封闭区域非结构化道路数字地图构建方法。通过采集高精度GNSS-IMU的车辆轨迹数据作为原始数据,分别设计了轨迹预处理方法、道路边界生成算法、边界扩展算法、道路中心线生成算法和人工标注方法,以完成一张封闭区域非结构化道路数字地图的构建。其次,研究了封闭区域非结构化道路数字地图更新方法。本文基于众包的思想,收集封闭区域内参与导致地形发生变化工作的施工车辆的高精度GNSS-IMU轨迹数据并进行轨迹预处理后,设计了边界扩展、道路新增和道路封闭方法等地图更新算法。最后,基于封闭场地的实车验证。通过地图数据采集车以及相应的软件平台实现了封闭区域非结构化道路的地图构建,同时实现了对所构建地图进行边界扩展、道路新增以及道路封闭的地图更新。