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特种机器人基本上都是按照特定的任务来开发的,具有固定的功能和外形,而且适用的工作环境也被限制在一定的范围之内。如果采用传统特种机器人的设计思想,那么特种机器人的柔韧性就会受到了很大的限制,这样不利用特种机器人在应用领域的推广。同时由于市场全球化的竞争,特种机器人的应用范围要求越来越广,而每种特种机器人的构形仅能适应一定的有限范围,因此特种机器人的柔性不能满足应用的要求,解决这一问题的方法就是开发模块化特种机器人系统。
本文针对特种机器人中的排爆机器人、攻击机器人、侦查机器人及消防机器人进行研究。主要研究内容和取得的成果如下:
1.通过对一种新的创新设计方法——模块化设计方法的研究,将四种特种机器人按照自底向上的划分原则进行了功能模块划分,建立了其功能结构图。
2.确定了特种机器人特征库的设计方案,并建立了其总体设计图。依据结构功能图对各个父功能模块进行了进一步的细化,完成了特征库的搭建。
3.借助SQL Server 2000 数据库管理系统及结构化查询语言,建立了特种机器人的数据表格,并将各个功能元的描述资料进行存储,完成了四种特种机器人数据库的建立。
4.通过对VC++常用数据库的访问接口进行比较,选择了常用的ADO(Active Data Objects)标准接口。以VC++集成开发环境为基础,实现了与特征库的动态链接。并运用结构化查询语言SQL实现了各个模块的查询功能。