人类运用智慧创造各种工具来认识世界、改造世界，随着科学技术的发展，人们创造了各种各样的机器来代替人的劳动进行工作。现如今各行业所运用的机器在智能性与精确性上都有了质的提高，这有赖与多学科的探索与融合以及制造工艺水平的提升。在这些先进技术中要特别值得关注的是移动机器人技术。近十年来，移动机器人的远程控制和机器人导航成为机器人领域的热点问题，智能手机凭借其可以随时随地获取和处理远程信息的优势,成为远程控制机器人的平台。本文将设计并搭建一个可以通过智能手机远程控制并能够进行同时定位与制图算法的移动服务机器人。Android平台已经通过数以万计的软件客户端深度检测并广泛应用，其支持功能较为完善、运用程序较为便捷，同时智能手机也逐渐成为现代社会人们生活工作中的必备工具。基于此本课题设定使用基于Android平台的智能手机为远程控制客户端软件的运行平台，进行对移动机器人的远程控制。本文所使用的移动服务机器人则是自主设计研发并制作的，由上位机控制电机驱动系统从而控制机器人通过两轮差动进行运动。移动机器人以双目摄像头为视觉输入设备，同时配备其他辅助传感器来辅助定位。在机器人同时定位与制图的过程中运用Rao-Blackwellized粒子滤波器为机器人估计位置，配合使用Unscented卡尔曼滤波的Unscented FastSLAM方法进行更新，并使用移动服务机器人在室内环境进行实验验证。