【摘 要】
：
随着移动机器人技术水平的不断发展,各式各样的具有自主移动能力的机器人层出不穷。路径规划作为移动机器人技术中的关键之一也备受学者们的关注。本文就移动机器人中在复杂障碍环境中的路径规划问题展开了分析与研究。针对解决二维空间和三维空间中的路径规划问题提出了自优化生长树算法（Self-Optimizing Growing Tree,SOGT）和双向自优化生长树算法（Bidirectional-Self-O
论文部分内容阅读
随着移动机器人技术水平的不断发展,各式各样的具有自主移动能力的机器人层出不穷。路径规划作为移动机器人技术中的关键之一也备受学者们的关注。本文就移动机器人中在复杂障碍环境中的路径规划问题展开了分析与研究。针对解决二维空间和三维空间中的路径规划问题提出了自优化生长树算法（Self-Optimizing Growing Tree,SOGT）和双向自优化生长树算法（Bidirectional-Self-Optimizing Growing Tree*,B-SOGT*）。算法相比较于传统的RRT和RRT*算法可以更有效的完成路径规划任务。本文的主要工作如下:（1）在二维空间中,针对现有路径规划算法收敛速度慢,实时性差的问题。提出了自由化生长树算法（SOGT）,该算法主要包括三个部分:启发式偏置采样、试探性扩张生成采样点、路径优化。启发式偏置采样部分使用了动态目标引力场的概念,通过该方法能够提高采样点的使用率,并且能够将采样范围控制到朝向目标点方向,提高算法的收敛速度;试探性扩张的方法可以减少在选取父节点时的碰撞检测次数;路径优化时采用最大距离优化和拐角优化,通过这两个方法进行优化可以降低路径长度,减少路径中的拐角角度和数量。通过仿真实验验证了SOGT算法是可行有效的,达到了实时性高、收敛速度快的效果。（2）在三维空间中,针对现有算法采样效率下降、规划出可行解的速度慢的问题。提出了双向自由化生长树算法（B-SOGT*）,该算法采用双向搜索、双引力场、试探性弹性扩张的方法来实现三维空间中的路径规划。双向搜索分别以起始点和目标点为根节点,构造出两棵随机树同时进行空间搜索,这样的方式提高了搜索效率;双引力场是分别以两颗随机树的根节点为中心生成的引力场,在引力场的作用下采样效率得到提升;试探性弹性扩张方法在生成路径时,引入了父节点重选机制,该过程中无需碰撞检测,且提高了算法计算速度。仿真验证表明,B-SOGT*算法拥有收敛速度更快、路径质量更优、迭代次数更少的优势。
其他文献
“十三五”以来，按照中共中央有关工作部署，国务院国有资产监督管理委员会在中央企业开展“处僵治困”和重点亏损子企业治理专项工作。文章以中国石化为例，探讨了企业自2017年启动全级次亏损子企业治理工作以来，聚焦主业发展、狠抓转型升级，通过完善长效机制、实施分类管理、开展靶向治理，将亏损子企业治理与改革攻坚统筹推进，治理工作取得了积极成效。通过对中国石化治理原则、治理路径进行梳理，总结可借鉴之处，以期为
＜正＞【教学目标】1.通过快读默读，借助图示梳理小说的故事情节。2.借助阅读提示，关注人物对话、动作、心理等描写，感受老班长的崇高形象，体会正面描写与侧面描写对刻画人物形象的作用。3.通过有感情地朗读课文，查阅红军长征的相关资料，加深对“长征精神”的感悟。【教学过程】一、复习导入，揭示课题师：同学们，
＜正＞经济全球化发展进程不断加快,我企业业在现今的社会大背景之下也是在不断的进行着尝试与探索,以期能够获得更多的经济效益,从而促进我国经济的快速发展。现今的社会背景对于许多企业来说既是机遇,也是巨大的挑战,企业不仅要看清自身所处的外界情况,还应该关注自身的内里情况。许多企业亏损不仅有现今社会情况的影响,更多的是来自与自身的内因影响。基于此,文章当中便对于企业亏损的内容进行了分析,并针对于各因素提出
＜正＞2016年以来,国务院国资委和中央企业坚决贯彻党中央和国务院有关工作部署,率先开展了"处僵治困"专项治理工作,通过抓重点、带全局,有力推动了中央企业结构调整转型升级和历史遗留问题的解决,到2019年取得了阶段性成果。2019年7月,国资委适时启动了中央企业特困企业专项治理第二阶段工作,即重点亏损子企业专项治理工作,在中央企业中开展持续的亏损专项治理工作。《中共中央关于制定国有经济和社会发展第
＜正＞在越来越重视培养学生核心素养的背景下，初中语文教学不仅要传授学生语文知识，更要注重培养学生的思想品德，促进他们的全面发展。学生在初中阶段正处于三观形成的关键时期，需要优秀文化的熏陶，而红色文化中蕴含着家国情怀、无私奉献、勇于创新、艰苦奋斗等丰富的思想内涵，可以为学生的思想教育提供丰富的养料。语文教学中重要的组成部分就是阅读教学，
面对高职教学中提倡的教师、教学、教法的三教改革及岗课赛证融通的时代要求。建筑装饰工程技术专业根据学情与自身专业特性将建筑装饰工程技术专业进行了设计改革，探讨了能培养与专业需求人才相匹配的课程模式。
＜正＞金融科技正以前所未有的速度助推银行业数字化转型，在客户需求快速变化、产品创新周期不断压缩、技术架构面临持续升级的时代背景下，“敏捷”被视作数字化创新能力的代名词，成为衡量银行竞争优势的关键能力。银保监会年初发布的数字化转型行业指导意见中指出，要建立快速响应需求的敏捷研发运维体系，推动科技管理敏捷转型，提高对大规模科技队伍和复杂技术工程的管理能力。农业银行主动拥抱数字化转型，构建“业、技、数”
“岗课赛证”融通，对于构建灵活多样的育人模式、提升高素质技术技能人才培养的针对性和适应性具有重要的现实意义。本文以个人理财规划课程为例，从教学内容重构设计、行动导向教学设计及“三化四学”教学策略三个方面，阐述了基于“岗课赛证”融通的专业课程内容重构的创新探索与实践。