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广义脉码调制(GPCM)液压控制是一种利用开关阀实现液压伺服控制的方式,具有成本低、抗污染能力强的优点,适用于对控制精度要求不高而工作环境恶劣的液压伺服控制场合。本课题是国家自然科学基金资助的后续研究项目,本论文采用了数学建模、计算机仿真和实验研究等相结合的方法,对广义脉码调制控制阀频响特性进行了深入的分析和研究,并将广义脉码调制控制液压位置伺服系统应用于多关节串联机器人试验中,取得了满意的效果。第一章绪论介绍了液压控制技术发展及其元件的发展趋势,讲述了电液数字技术发展、流体调制原理及方式