自上世纪50年代,苏联和美国开始对月球进行探测竞赛,开启了人类外星探测的征程。2004年,中国也开始进行了月球探测,并作出了三个阶段的计划。随着这种外星探测研究活动的高涨,星球探测车的研究也成为了重点研究对象。由于外星球的环境恶劣,目前无人驾驶的星球车成为了主流研究对象。本文针对未来星球探测车的需求,结合仿生学,展开了仿生移动机器人方面的研究,想从一个全新的角度和思路来研究星球探测车。本文分析了国内外星球探测车和仿生类移动机器人的发展现状以及研究趋势,指出了目前仿生类机器人研究中存在的几点问题。然后介绍了仿生移动轮腿式遥操作机器人的机械结构设计,它是以蚂蚁为原型设计的,包括头部、胸部和腹部结构。整个机器人系统采用模块化设计,将其分成通信传输级、控制级和装置级三个部分。采用基于Linux操作系统的RPi作为主控制器,用Python语言对主控制器进行编程实现对机器人的控制。介绍了可以输出24V、12V、5V和3.3V四种电压的机器人电源管理模块,设计了基于双核微控制器的机器人运动控制模块和机器人传感器模块的硬件和软件,以及基于单核微控制器的机械臂运动控制模块的硬件和软件。本文还针对仿生移动轮腿式遥操作机器人的模块功能需求,设计了具有直观性的、良好的人机交互界面的小型遥操作控制器。并为了方便操作人员的控制,设计了语音控制、手柄控制,同时增加可视化能力的平板电脑控制。最后,本文针对仿生移动轮腿式遥操作机器人地面运动能力进行了实验测试,包括平地、草地和岩石地的测试。另外,针对机器人越障能力进行了爬楼的两个实验:一是通过激光雷达测量不同楼梯倾角,用以判断机器人是否可通过;二是通过姿态传感器监测机器人爬楼时的滚动角、俯仰角和偏航角,用以实时调节机器人,防止机器人爬楼时产生意外。