无人机因其便利、可靠的特点在许多领域内得以应用。在此背景下,本文提出了一种陆空两栖旋翼式无人机,并围绕其机械结构设计、飞行动力学模型建立、控制算法等方面展开了研究。针对无人机飞行空间的限制问题,提出了一种陆空两栖旋翼式机械结构的无人机。通过设计一种双轮式行走机构与普通无人机相结合,从而实现无人机陆地行走的目的。同时由于此机构的存在,能够对无人机起到一定的保护作用。对整个系统中关键性部件进行了有限元分析,结果表明结构设计满足整个系统的工作要求。通过一定合理的假设与简化,根据空气动力学知识以及一般动力学的知识构建了一种无人机的飞行动力学模型。具体分析无人机的动力学模型并参考相关文献后采取了一种双层循环控制框架。此框架外层为PID控制器,用来控制无人机的位置运动。内层框架是一种基于T-S模糊控制器模型的滑模控制器,用来实现无人机姿态角的控制目的。最后完成了无人机硬件与软件的设计与搭建。通过在MATLAB/SIMULINK中对无人机飞行算法的仿真,验证了本文提出的控制算法的可行性以及优点。并通过实验验证了陆空两栖旋翼式无人机陆地行走能力。