近年来，随着科学家对人工智能的研究的逐渐深入，随着科技的高速发展，机器人已经进入智能化时代。当前，大部分移动机器人都采用可充电蓄电池组来给机器人自身供电，通常只能维持几个小时的工作时间。因此，如何解决当蓄电池电能降低至一定程度时，移动机器人能自主充电以实现长期连续工作的问题已引起相关研究人员的兴趣。标准墙壁电源插座广泛应用于家庭和办公室的大部分房间，智能家居服务机器人通过双目视觉系统识别并精确定位标准墙壁电源插座插孔、利用标准墙壁电源插座进行自主充电及为其他电器插接电源，既节约资源，又符合人类日常行为习惯。因此，本文针对在智能家居服务机器人自动充电技术研究中的基于双目视觉的充电插座目标定位算法的研究具有重要的现实意义。本文首先综述了自充电机器人及双目视觉的国内外研究现状。其次介绍了本文实验所使用的两种双目视觉摄像机系统。研究了双目视觉摄像机系统标定与空间特征点三维坐标定位的理论知识，对自制CMOS双目视觉摄像机系统做了标定与校正，给出了系统标定结果。然后，详细介绍了SIFT算法的原理，将SIFT算法运用到了标准墙壁电源插座的识别中并给出了实验结果，由实验结果得知SIFT算法对标准墙壁电源插座目标的距离变化、视角变化、旋转变化、部分遮挡情况具有良好的稳定性，在不同环境及条件下可以准确地识别出标准墙壁电源插座，在智能家居服务机器人的标准墙壁电源插座目标识别中具有一定的实际应用价值。最后，以标准墙壁电源插座的带地线二相插孔为研究对象，通过数字图像处理技术提取三个插孔的形状特征及相对位置特征，识别出了双目视觉摄像机图像中的插孔，对插孔进行了精确定位，根据实验数据判断本文提出的方法简单可行，使用这种方法能够正确地获取插孔目标的方位及深度信息。