本世纪初,随着计算机技术的发展,在传统机器上加上处理器实现控制的模式开始流行,清扫机器人应运而生。清扫机器人能够使人们从反复、繁重的劳动中摆脱出来,又因其具有较高的智能水平和良好的环境适应性,已经逐渐得到广泛的关注,对其研究具有实际意义。论文搭建了清扫机器人三轮式结构硬件机械平台,设计和制作了硬件电路并编写了硬件控制程序,实现了自动清扫的功能。在此基础上,围绕路径规划问题开展研究,实现了策略类路径规划算法,并将其运用于清扫过程中,提高了清扫了效率。控制系统使用STM32微控制器作为主控芯片,使用红外测距传感器和碰撞传感器采集环境信息,通过直流电机带动驱动轮实现运动,综合以上几个模块,完成了硬件电路的设计和电路板的制作。同时结合硬件电路编写控制程序,经过反复调试实验,能够使其按照随机式清扫模式进行环境清扫。根据清扫机器人需要对环境进行全覆盖的特点,研究和实现了三种策略类路径规划算法——外螺旋式遍历清扫算法、沿边螺旋式清扫算法和遍历往复式清扫算法。最后还介绍了一种环境地图的生成方法,通过生成环境地图的方式,来指导后续路径规划。