网络控制系统(NCS, Networked Control Systems)是通过网络构成闭环的反馈控制系统,它集成了计算机技术、通信技术和控制理论,是一门新兴的技术,并且正成为现代工业系统控制的主要发展方向之一。它具有资源共享、成本低廉、可靠性高、使用灵活、易于安装和维护等优点,已经受到越来越广泛的重视。本文对网络控制系统存在网络时延时的控制问题进行了分析和研究,开展了以下几个方面的工作：在深入分析网络控制系统的结构方式和基本问题的基础上,针对时延问题,进行了网络时延系统建模,得到一种多对象多控制器网络控制系统网络延时的模型。分析和阐述了网络控制系统(NCs)时延的形成原因、组成和特性。在此基础上,对NCS的控制方法进行了研究。针对双边网络控制系统,提出了一种时延估计组合模型,并对其有效性进行了分析。以实际网络时延实验数据为基础,将组合模型应用到网络时延补偿控制器的设计中,对网络时延进行补偿,实验结果表明与没有时延补偿功能的控制器相比较,网络控制系统的动态性能有了明显改善。对于具有时延的网络控制系统,采用基于状态反馈预测补偿的控制方法实现控制,验证了该方法的有效性。将工业过程纯滞后施密斯预估计控制方法引入到了网络控制系统中,并对该方法进行了改进。通过电机系统的仿真实验,说明该类方法具有较好的控制效果。最后,基于专用工具箱TrueTime对网络控制系统进行了仿真研究,首先利用电机模型对该工具进行了功能效果验证,随后利用该工具箱对施密斯预估计网络控制方法进行了验证。