为了解决手工抛光劳动力短缺,品质稳定性差,效率低等问题,实现自动化抛光是必然的发展趋势,研究机械手抛光生产线代替人力作业具有重要的现实意义。本文以STAUBLI RX90L机械手为核心,研究开发了机械手抛光生产线,并对机械手抛光的法向力控制,产品线传输,集尘,系统控制,轨迹规划等几部分内容进行了深入的研究和分析。首先根据产品的抛光工艺要求,搭建了机械手抛光实验平台,对抛光工艺进行了验证,并着重对机械手抛光机理进行了研究,包括不同抛光执行器效果,抛光压力,次数,轨迹,抛光片型号等对抛光效果的影响,得出了基于产品的最优工艺参数。然后规划了机械手抛光线的总体方案,对各功能模块进行了划分,定义了各模块的功能,研究了机械手的布局,并对各功能模块及产品传输系统进行了具体的研究设计,重点设计实现了抛光法向力在线监控。其次对桌上型的喷雾集尘系统进行了设计计算,包括风量,风管尺寸,喷雾水量,污水沉淀等进行了设计。最后对抛光线控制系统进行了设计,搭建了软硬件控制平台,具体设计了控制程序和操作界面,并着重研究了在线示教方式下的抛光轨迹规划方法,设计了机械手的抛光轨迹。本研究的具体成果缓解了企业抛光劳动力不足,人员流失快,品质不稳定等问题,对国内企业采用机械手生产线代替人力抛光具有一定的借鉴和指导意义。