在现代战争的军事防御体系中，导弹制导系统具有越来越重要的战略意义。为了使导弹能够在合适的飞行弹道准确拦截目标，制导系统必须发出恰当的加速度制导指令。过载是衡量导弹飞行中所受外力的物理量，由于导弹组成部件所能承受的外加负荷有一定限度，所以过载也不能过大，以免影响导弹的正常运转。本文正是在这样的前提条件下，对过载指令约束下的导弹制导系统设计合理的导引律，来保证导弹的准确制导。实际控制系统中往往存在非线性特性，饱和便是其中之一。饱和现象使系统在输入增加时无法产生等效的输出增益，影响系统的动态性能甚至稳定性。如何设计合理的控制器来克服饱和约束的影响，提高系统的输出性能是当前亟需解决的重要问题。首先，本文论述了现阶段制导律的研究现状，主要涉及传统制导律与现代制导律两大类，以及导弹运动过程中受到执行器饱和限制的主要原理。随后介绍了导弹运动方程组和常用坐标系、建立了导弹-目标相对运动数学模型。其次，针对过载约束和导弹自动驾驶仪的动特性饱和约束，采用指令滤波器和backstepping方法设计二维平面和三维空间中的导引律，分别对视线方向和视线法向进行了设计，并分析了导引律的稳定性。然后通过matlab仿真对导引律的制导效果进行了分析验证，主要研究的性能参数是脱靶量与视线角速率的变化情况，另外还讨论了导引律对目标不同机动的制导精度，以及执行器饱和上限变化如何影响最终的制导效果。最后，对以上每种情形下，各推导了两种其它形式的导引律，与所设计的导引律进行性能对比，主要采用了增广比例导引律和滑模变结构导引律，通过综合分析寻找最佳的导弹制导方案。