【摘 要】
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手眼视觉用于提供目标物体的图像信息和测量物体的位置和姿态,对于空间机器人捕获物体非常重要。本文在比较各种手眼视觉系统特点的基础上,采用DSP评估板——TMS320DM642,研
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手眼视觉用于提供目标物体的图像信息和测量物体的位置和姿态,对于空间机器人捕获物体非常重要。本文在比较各种手眼视觉系统特点的基础上,采用DSP评估板——TMS320DM642,研制了一套手眼视觉系统。利用这一系统,我们成功地实现了图像的采集、摄像机的标定和目标物体位姿的测量。 本文首先介绍了系统的硬件组成,包括图像采集模块、DSP处理模块和图像显示模块。然后给出了系统的软件组成,包括监控模块、初始化模块、图像采集和显示模块、摄像机标定模块和物体位姿测量模块。最后搭建了由TMS320DM642、摄像机、PC和直线导轨所组成的实验系统,并进行了手眼视觉实验,包括图像采集、处理和显示,摄像机标定以及物体的位姿测量。实验结果表明,该系统能够满足位姿测量的要求。
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