足式跳跃机器人具有落地点发散能够适应复杂地形的优点,在星际探索、灾难救援和军事勘探等方面有着广泛的应用前景,但现有的电机驱动和液压驱动的跳跃机器人缺乏强大的爆发性,需较长的时间蓄力以提供跳跃动力。本文提出了一种全部由压缩气体驱动的具有强大爆发性且能够稳定跳跃的足式双关节跳跃机器人。本文设计一款具有连接脚掌和小腿的踝关节、连接小腿和大腿的膝关节的足式气动双关节跳跃机器人。基于多体动力学的方法求解弹跳腿在基坐标系的质心。列写弹跳腿的运动学和动力学模型并对其求解,计算出弹跳腿跳跃运动三个气缸的配合方式。对跳跃过程进行统筹,规划起跳角度、起跳重心位置、腾空小腿摆动角度和落地重心位置。保证机器人起跳角和落地角互补、落地时脚掌与地面平行,抵消跳跃的水平速度,实现稳定落地。通过创新构思踝关节与动力小腿分离技术,将机器人的跳跃动力提高了60%。通过建立全气动跳跃机器人运动学和动力学数学模型,使用Solidworks等软件联合仿真,实现了机器人距离1m的跳远运动,得到了机器人完整的各变量仿真数据,制作了在虚拟样机中的三维跳跃仿真视频。搭建了机器人跳跃动力实验台,完成了机器人跳跃动力实验。本文设计了一款完全由气压驱动、具有一定负载能力以及具有强大爆发性的足式气动双关节跳跃机器人,规划了一种基于机器人自转和摆动大腿来控制小腿与地面角度的跳跃方法,完成了机器人爆发性强且能够稳定跳跃的要求。