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面向山林崎岖地形的爬-步四足机器人运动控制方法研究
【摘 要】
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四足机器人因运动稳定、结构简单和地形适应性强的特点而受到众多研究者青睐。四足机器人以模仿爬行类动物或者哺乳类动物的构型设计,其中以模仿哺乳类动物为主。自然界中的哺乳动物因其运动速度快,运动灵活性强,爬行动物因其重心低、支撑域大,稳定性好。为结合爬行-哺乳动物各自的优势,本课题组研发了一款腿部具有冗余自由度多构型的四足机器人,该机器人可实现仿爬行动物构型和仿哺乳动物构型的相互切换,适应如斜坡、凹凸地
【出 处】
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山东大学
【发表日期】
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2021年09期
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