【摘 要】
:
姿态算法是整个捷联惯导解算中最重要的部分。它根据姿态运动微分方程,以专门定制的方式对陀螺输出或测量值进行积分。但在高动态运动场景下,传统算法精度限制较大。为了提高捷联惯导姿态算法的精度和适用性,本文首先通过对高阶捷联惯导姿态算法的研究以充分挖掘姿态算法数值精度的潜力。然后在此基础上力求实现在实时状态下进行捷联惯导姿态解算的算法误差和测量误差的同步处理。具体内容如下:(1)对圆锥运动和高动态角运动的
论文部分内容阅读
姿态算法是整个捷联惯导解算中最重要的部分。它根据姿态运动微分方程,以专门定制的方式对陀螺输出或测量值进行积分。但在高动态运动场景下,传统算法精度限制较大。为了提高捷联惯导姿态算法的精度和适用性,本文首先通过对高阶捷联惯导姿态算法的研究以充分挖掘姿态算法数值精度的潜力。然后在此基础上力求实现在实时状态下进行捷联惯导姿态解算的算法误差和测量误差的同步处理。具体内容如下:(1)对圆锥运动和高动态角运动的相关性质进行了研究。推导了经典圆锥运动以及动态圆锥运动的模型。分析了圆锥运动对姿态解算的影响,设计了不同实验来观察分析不同圆锥运动模型参数对姿态解算影响的规律。(2)姿态解算的进程中,会由于微分方程的非线性而产生算法误差。为了提高数值精度,高阶捷联惯导姿态解算算法被提出。实验分析比较了多种高阶捷联惯导姿态算法的性能。高阶捷联惯导算法的数值潜力巨大,精度上的提升很大,但是计算量也随之增大。提出了一种将高阶算法的迭代过程离线化,同时对表达式在线匹配的姿态解算算法。实验证明该算法在计算时间上有很大提升,且通过最终计算效率的比较能说明基于离线迭代在线重构的姿态解算算法(OIOR)算法能减少对于硬件的依赖和提高输出效率。(3)目前的姿态解算算法设计只关注模型误差即非线性误差/不可交换性误差/圆锥误差,而很少有文献对测量误差进行考虑。为了实时的对姿态解算更新过程中的算法模型误差和测量误差进行处理。提出了一种基于移动窗口超定多项式拟合的捷联惯导姿态算法。该算法利用超定最小二乘多项式拟合的潜力来实现一定的去噪和防止过拟合。同时为了避免因为在一次更新中使用了更多的测量值导致的更新率的降低,采用移动窗口技巧来重复使用之前更新间隔中的测量值。在以求解等效旋转矢量微分方程的常规二阶近似姿态算法为例子推导出整个算法的流程。仿真结果表明了算法的有效性,且在实测数据中的表现相比传统子样算法在俯仰角、航向角和横滚角上提升了33.4%、27.0%和27.84%。(4)将提出的新的姿态解算更新算法应用于组合导航场景。同步的推出了基于移动窗口超定多项式拟合的捷联惯导速度和位置算法,并将之应用于组合导航中的松组合模式。车载实验表明新算法在速度解算精度上提升18.03%,15.84%,12.89%,位置解算精度上提升18.00%,14.95%,17.99%。
其他文献
电化学催化工艺作为一类绿色环保、高效节能并对大多污染物具有广谱性降解的高级氧化法之一,包含了电化学氧化、还原、电絮凝、光电化学氧化等主要几个研究方向。其中电化学氧化是起步最早、研究最多的一类电化学工艺,利用金属、金属氧化物或碳材料作为阳极对水、大气、土壤中的有机污染物进行电化学降解。阳极材料具有高催化活性的同时,仍存在耐热、酸碱范围窄、阳极金属溶出等问题,导致电极不稳定。因为传统阳极材料存在性能不
<正>2023年,山西农信迎来“改革年”。以改革为抓手、以发展为主线、以稳定为基础,山西农信系统整装待发,坚决拥护改革、积极参与改革、扎实推动改革,全面提升风险防控能力、经营管理能力和金融服务能力,奋力开启山西农信发展新征程2020年6月以来,山西农信精诚团结、攻坚克难,以不放弃的精神、不放手的决心、不放松的韧劲、不放慢的节奏,重新挺起了农信事业发展的脊梁。经营业绩逆势增长、改革化险多点突破、工作
<正>进入2023年,农村中小银行改革步伐加快、化险力度加大,需瞄准信用风险集中反弹、不良资产处置、高风险机构出清等重点领域“精准拆弹”,合力打好风险化解攻坚战2023年政府工作报告将“有效防范化解重大经济金融风险”列为今年的第五项工作任务。作为防范化解金融风险的重中之重,监管部门在推进农村中小银行改革化险方面动作频频。银保监会2023年工作会议部署的9项重点工作中,3项与金融风险应对和处置相关。
近年来电商直播铺天盖地,邀请主播进行直播带货已经成为公益传播最常用的说服方式之一,也引来了学界与业界的深入研究。目前,从总体研究情况来看,对于公益直播带货的相关研究缺乏一定的系统性,需要诸多研究者从多方面的研究角度对其进行阐释。鉴于直播带货与生具有的说服特性,本文认为从说服角度对其进行研究亦是一个不错的尝试。本文将说服学理论引入公益直播带货的研究,首先对说服学及说服传播的历史进行回顾总结,并对其中
目的 综合分析评价近十年新疆生产建设兵团(简称兵团)碘缺乏病防治效果,为建立碘缺乏病防控长效机制提供依据。方法 利用近十年兵团碘缺乏病监测统计数据,联合运用TOPSIS法和RSR法,从碘盐覆盖率、碘盐合格率、合格碘盐食用率、儿童甲状腺肿大率、儿童尿碘中位数、儿童尿碘适宜充足百分比6个指标评价近十年兵团碘缺乏病防治效果。结果 防治效果2020年和2018年最好、居于好档(RSR估计值>0.602),
镁合金具有密度小、比强度高、比刚度高、导热性强等优点,被广泛应用于汽车产业、航空航天、电子产品等多个领域。但镁合金耐腐蚀性能差,严重限制了其广泛应用。本文采用磁控溅射法在镁合金表面制备微米级Ti单层薄膜与TiN/TiO2复合薄膜。通过对薄膜形貌、物相、结构及化学成分进行分析,探讨制备工艺对于薄膜微观组织结构的影响规律;研究薄膜的微观组织结构及力学性能与薄膜耐腐蚀性能的对应关系,建立了微观组织结构-
随着我国《国家标准化发展纲要》《交通强国建设纲要》《“十四五”铁路标准化发展规划》的发布,聚焦交通强国建设的发展战略研究,已成为铁路企业发展研究的总趋势。本文以SH铁路局为研究对象,通过研究“公转铁”政策实施下的地方铁路企业发展现状,综合研判“公转铁”政策实施下地方铁路企业发展关键点,运用分析模型研究SH铁路局的战略环境,得出“公转铁”政策下地方铁路企业的发展战略研究成果,推动铁路企业服务交通强国
近年来,随着互联网的快速发展和手机网络终端的普及,诞生了一批新的行业,数字经济、平台经济不绝于耳,在这个背景下,诞生了一批新兴行业,网约车、快递、外卖等成为人们生活中不可缺少的一部分,人们的生活方式发生着潜移默化的改变。然而,平台经济在快速发展的过程中由于偏重发展速度,在发展过程中暴露了很多问题,灵活用工的模式不再“灵活”,劳动者的劳动过程需要服从来自平台的各种规训和控制;个体也不是利用空余时间进
随着社会的进步,电子商务的蓬勃发展,人们对家具物流行业的服务时效和质量提出了更高的要求。同时以互联网、AI、大数据、物联网等数字技术为代表的第四次工业革命正在带来整个社会和产业的巨大变革。这是最好的时代,因为充满了机遇。这也是最坏的时代,跟不上信息时代的步伐就将被时代抛弃。家具物流行业的企业也无例外的置身于全球数字化浪潮之中。一方面信息化系统在家具物流企业里的应用成为企业经营管理模式变革、提升运营