在中药配药自动化探索中，先后出现了以中药颗粒和中药小包装饮片为研究对象的自动化设备。然而这两种类型中药经过包装后，规格固定不够灵活，医生开设处方时常常要增大或减小中药剂量以方便配药，这样就使中药辩证论治特色不能充分发挥，适用于传统散装中药饮片的自动化配药系统仍在不断探索之中。因此，设计了中药配药控制系统。　　本文主要从以下方面进行了研究:　　经过对保定市15个中药房实地调研和分析，提出了一套适用于中药散装饮片的自动化配药解决方案。即:上位机通过2.4G无线通讯方式将中药坐标、质量以及控制信息等传送给抓药小车，抓药小车中步进电机在MCU控制下对中药饮片坐标进行寻址，之后挂载在抓药小车中的机械爪、药铲、药剪等机械结构配合传感器与抓药控制算法实现对中药饮片的定量抓取。　　从控制系统硬件和控制系统软件两方面入手，设计了基于STM32主控芯片的下位机控制系统。主要实现对中药饮片的自动寻址、药量检测以及无线通信等功能。对步进电机S型加减速曲线进行研究，设计了10个速度等级200阶加减速台阶的定时器装载表，通过查询该表来进行步进电机加减速运动，从而对中药饮片坐标进行快速寻址定位。阐述了无线通信协议并设计了数据帧格式，无线通信模块nRF24L01p通过时分复用方式来实现上位机与多个抓药小车之间的双向通信。调试了称重传感器模块，设计放火电路和数字滤波算法，使称重传感器能够以1kg量程0.1g精度进行动态称重。设计了药量检测算法，并对超声波测距模块进行了实验测试，使其达到系统精准度要求。　　研究分析了系统需求和中药饮片特性，使用SQL Server设计了用户信息表、中药信息表、中药价格表、操作记录表等内容，构建了一套适用于此控制系统的数据库。使用VS2013软件基于C#语言设计了上位机管理系统，用户通过上位机管理软件可以进行信息录入、处方查询、记录查询、库存管理等操作。