足球机器人是当前机器人领域的一个研究热点。它融合了信息、自动化、通讯、机电一体化和人工智能等关键技术，同时为相关领域内的理论研究提供了一个良好的实验和测试平台。 足球机器人视觉系统是整个足球机器人系统中不可或缺的一部分。视觉系统担负着获得所有比赛信息的任务，是整个足球机器人系统正常运作的基础。视觉系统的性能直接影响着系统的整体性能。高实时性和一定的识别精度是对视觉系统设计的基本要求。视觉系统的工作过程就是在保证实时性能和识别精度要求的前提下的视觉图像处理过程。这个过程主要包括了颜色信息的处理、目标的搜索与标定方法、目标位姿参数的计算等方面。 本文探讨了开发RoboCupF-180足球机器人系统的意义与可行性，并对FIRA微型组与RoboCupF-180机器人足球比赛进行了比较。在对足球机器人视觉系统深入分析的基础上，根据足球机器人的特点，参考我所现有的FIRA足球机器人视觉系统，由HSI模型辅助建立RGB颜色查找表进行目标分割；在参考了一些强队的队标设计基础上，实现了自己的队标设计与识别定位。此外，针对F-180比赛系统的双摄像头采集设计了多线程异步并行采集的系统结构。最后，为了解决图像形变严重的问题，采用Tsai两步法，实现了通过摄像机线性与非线性模型，对场地进行标定与校正。