近年来,随着机器人技术的不断发展,多机器人协同合作的研究进入新的阶段,而且得到了越来越多的应用。多机器人进行协同工作可以完成单一机器人难以完成的任务,其中多机器人编队问题是多机器人协同合作中的一个典型性的问题。本文基于多传感器的综合应用,研究了在“领航者-跟随者”模式下的不同编队队形的构成,不同编队队形间的变换,以及编队通过拐角的处理。本文的主要研究内容可分为以下几个部分:首先,基于二维激光雷达,提出一种多目标点顺序导航的方法。领航者机器人利用搭载的二维激光雷达构建高精度的实验场景地图,设计多机器人编队的行进路径,在行进路径上标记一系列的目标点,使领航者机器人实现多目标点顺序导航,进而为整个多机器人编队提供行进路径。其次,基于双目视觉相机,提出一种目标识别与定位的方法。跟随者机器人利用搭载的双目视觉相机利用图像处理技术识别并定位目标机器人,通过设定两者间的相对位置关系,进而构成不同的编队队形。然后,基于无线通讯模块,提出一种多机器人间的通讯策略。领航者机器人在相应的位置处,向跟随者机器人发送编队保持与队形变换的控制指令。最后,通过搭建实验平台实现不同队形间的变换、在以不同的队形通过拐角时采用相应的策略使机器人编队顺利通过拐角处。通过实验验证了四个关键技术的可行性,分别为一字形队形向三角形队形变换,三角形队形向一字形队形变换,一字形队形通过拐角,三角形队形通过拐角。