仿人机器人由于具备与人类似的形态和结构,可以协助或取代人类从事各种工作。近年来仿人机器人多应用于玩具、表演、教育等服务业领域,在实际生产作业中却难以得到大规模应用,其中一个原因是相比其它机器人,仿人机器人的结构更加复杂,性能难以得到高效合理的应用,导致工作效率低下和成本高昂。仿人机器人行走作业的运动姿态可分为步态规划和路径规划两部分,步态规划决定行走作业的速度、稳定性和电机成本等性能,路径规划则决定行走路径长度和路径安全性等性能。这些性能间互相制约,无法将全部性能最优化,是一个多目标优化问题。为了在平衡各项性能的基础上实现总体性能最优,本文提出一种改进动态多目标优化算法,对仿人机器人行走过程中的各项性能进行优化。研究内容分为以下三个部分:(1)提出了一种改进动态多目标优化算法,并通过测试实验验证算法的适应性、实时性和可靠性。(2)将仿人机器人步态前进的速度、行走的稳定性与电机成本性能归纳为目标函数;将目标函数代入改进动态多目标优化算法中,实现仿人机器人的步态规划优化,并进行实验验证。(3)基于人工势场法进行机器人多目标路径规划,解决了传统人工势场法在复杂障碍物情况下易陷入零势场点、且无法保证路径最优的问题;通过实验实现最短路径与最安全路径间的优化平衡,完成仿人机器人的路径规划。