当前,我国在航空航天、武器装备、工业机器人等战略新兴产业对高端精密减速器的需求大大增加,而传统减速器的性能已经远远不能满足要求,在大部分具有精密高端要求的装备上使用的减速器仍然需要从国外进口。精密减速器的设计目标是实现高精度、小体积、大速比、高刚度、高承载和高可靠性等,其中高精度与高可靠性、高刚度与高精度、小体积与大速比之间的矛盾是影响减速器性能的重要因素。因此,为了解决精密减速器高精度与高可靠性协调、高刚度与高精度协调、小体积和大速比协调等共性问题,满足我国战略新兴产业发展对高端精密减速器的需求,本文以少齿差行星齿轮减速器为研究对象,使用理论研究与仿真实验相结合的方法,完成了新型滤波减速器的传动方案设计、整体结构方案设计、齿廓设计、变形协调设计以及动态特性分析,主要内容如下:（1）根据新型减速器的设计目标,设计了新型减速器的传动方案和整体结构方案。基于新型行星减速器的结构特点,选择四阶复合摆线齿廓作为新型减速器的齿廓,基于Lewis定理和坐标转化关系对复合摆线行星传动的共轭理论进行了研究,并根据加工制造误差对复合摆线齿廓进行了修形。（2）使用软件Ansys Workbench建立了新型行星减速器齿轮副的有限元分析模型,研究了齿轮副的受力情况,并分析了不同参数、不同载荷以及不同润滑条件对齿面接触应力和齿根弯曲应力的影响。（3）结合刚柔复合变形协调设计的理论基础,在新型减速器上引入金属橡胶弹性体以补偿零部件的加工安装误差以及工作时齿轮副产生的变形,吸收减速器工作时产生的振动和冲击,提高新型减速器的传动性能。（4）使用软件Adams分别建立了刚性传动副和刚柔复合传动副的虚拟样机,并进行了仿真分析,对比了二者输出角速度、啮合力以及输入转矩的时域响应,验证了刚柔复合变形协调设计的有效性;改变刚柔复合传动副的结构参数,分析了金属橡胶弹性体个数、大小以及弹性模量对刚柔复合传动副动态特性的影响。