EPS作为一项紧扣现代汽车发展主题的高新技术，代表了未来汽车动力转向技术的发展方向，其应用范围正由早期的乘用车向载质量更大的商用车方向发展。随着现代汽车电子网络技术的发展以及汽车CAN总线技术的出现，又给EPS系统开发提供了新的启示，即EPS系统必须支持CAN通讯协议，实现与汽车上其它电子控制系统联动，才能更好的发挥其助力性能并提高汽车的主动安全性。因此开发支持CAN总线通信技术的商用车EPS控制器，具有重要的实用价值以及现实意义。论文以载重4T的某轻型货车作为目标车型，通过对该车型转向系统的动力学特性分析，确定了其助力特性曲线的关键控制参数，开发了以MC9S12XDP512为核心且支持CAN总线通信的商用车EPS控制器。硬件设计方面，设计了EPS控制器的硬件电路。组建EPS系统各控制节点网络，设计开发了电源转换电路、输入信号调理电路、功率驱动电路、CAN通讯电路以及故障检测电路，采用电路仿真软件Multisim10.1对助力电机驱动电路进行了仿真分析，结果表明该电路具备稳定可靠的电气特性。软件方面，采用模块化分层设计思想，对EPS系统助力控制方式进行优化，编写了软件控制程序。确定了对电机电流采用增量式数字PID闭环跟踪控制方法，在EPS基本控制策略中加入电机补偿控制策略，在回正控制模式中引入转向盘转角信号，在阻尼控制模式引入电动机转速信号，以改善EPS系统的动态特性。最后利用所开发的EPS控制器进行部分台架性能测试，结果表明：控制器相应模块的硬件及软件设计已基本满足控制要求。