导盲机器人是智能机器人在导盲领域的一种新型应用，其主要功能是帮助盲人或有视觉障碍的人，能够安全地绕过障碍物或突然出现的物体并顺利到达目标地点。本文主要研究了采用栅格法构建导盲机器人的环境地图和路径规划的方法，并在此基础上提出了导盲机器人定位和路径跟踪的方法。　　 论文以ARM处理器为核心，构建了一个嵌入式导盲机器人软硬件开发平台；分析了几种常用环境地图的构建方法，提出了基于Sqlite数据库创建导盲机器人环境地图，采用栅格法对环境的自由区域、障碍物区域以及导盲机器人的可行区域进行了定义和划分，通过深度优先的检索方法实现了可行区域的路径检索，并对不同障碍物环境下的路径检索进行了优化。　　 在分析几种常用定位方法特性的基础上，提出了航位推算定位和超声波辅助导航二者相结合的定位方法，可以实现较高的定位精度。实验研究结果表明，论文提出的方法能够实现导盲机器人的路径规划和跟踪的功能，为项目进一步的研究工作奠定了基础。