我国作为世界第一的枸杞产量大国,在枸杞的采摘环节,大多数还是依靠人力进行采摘,不仅成本高,采摘效率也低。因此在农业机械化快速发展的今天,研究一款自动化采摘枸杞的机器人,对于枸杞产业的帮助和发展是十分必要的。而作为采摘机器人中最为重要的组成部分,识别和定位枸杞的准确率直接决定了枸杞采摘机器人的采摘率和工作效率。本文在对国内外果蔬采摘机器人识别定位方法进行分析总结的基础上,采用理论分析和实验相结合的方法,对识别定位枸杞果实的多种方法进行了深入研究。完成的主要研究工作和成果总结如下:1)枸杞识别定位的总体流程规划。本文基于枸杞采摘机器人的工作流程研究设计了对应的枸杞识别与定位流程,并通过对双目相机的标定和枸杞图像的采集完成了实验之前的准备工作,为之后的实验验证和分析提供了保障。2)基于颜色特征识别枸杞果实。本文基于枸杞果实的颜色特征对枸杞进行识别,分别测试了RGB颜色空间、HSV颜色空间和BP神经网络等对枸杞识别的效果,其中基于BP神经网络的枸杞识别方法识别率最高为98.9%。3)基于深度学习检测枸杞果实。本文基于Faster R-CNN算法对枸杞进行检测,在Faster R-CNN算法的基础之上进行改进,以适应枸杞果实的特征提取。最终的检测结果准确率为86.3%,平均每张图像检测时间为为4.9s。4)基于双目视觉定位枸杞。本文利用投影法确定枸杞的图像二维坐标,再通过双目立体视觉技术计算出枸杞的空间三维坐标实现对枸杞的定位,实验结果表明,定位结果是准确的。